一、機(jī)械手實(shí)驗(yàn)設(shè)備技術(shù)指標(biāo)：

1、電源輸入：AC 220V±10％ 50Hz

2、滾珠絲杠有效行程：400mm

3、外形尺寸：1300 mm×800mm×600mm

4、整機(jī)功率：≤1KW

二、機(jī)械手實(shí)驗(yàn)設(shè)備結(jié)構(gòu)及功能：

1、實(shí)訓(xùn)裝置臺(tái)架為鋁合金結(jié)構(gòu)，實(shí)訓(xùn)考核裝置PLC模塊的I/O 端子、各常用模塊與PLC的連接端子，均與安全插座連接，使用帶安全插頭的導(dǎo)線進(jìn)行電路連接；各指令開(kāi)關(guān)、光電開(kāi)關(guān)、傳感器和指示元件的電路，則通過(guò)端子排進(jìn)行連接。插拔線連接電路與端子連接電路相結(jié)合，既保證學(xué)生基本技能的訓(xùn)練、形成和鞏固，又保證電路連接的快速、安全和可靠。

2、手動(dòng)/自動(dòng)控制模式，針對(duì)硬件檢測(cè)及程序校驗(yàn)。

3、開(kāi)放的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可根據(jù)不同的控制方案編程，構(gòu)成不同的執(zhí)行系統(tǒng)，適應(yīng)不同層次的人員進(jìn)行PLC學(xué)習(xí)和編程。也可作為課題設(shè)計(jì)或研究使用。

4、產(chǎn)品為開(kāi)放式，整體機(jī)械構(gòu)造清晰可見(jiàn)。

5、安全保護(hù)措施：實(shí)訓(xùn)臺(tái)桌面采用高絕緣、高強(qiáng)度、耐高溫的高密度板。具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國(guó)標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護(hù)套的高強(qiáng)度安全型實(shí)驗(yàn)導(dǎo)線。

6、機(jī)械手的橫軸和豎軸的機(jī)械傳動(dòng)采用高精密的滾珠絲桿，高精密的光桿導(dǎo)軌和直線軸承，配以先進(jìn)地機(jī)械設(shè)計(jì)、精密的機(jī)械加工及裝配，可使機(jī)械手臂非常平穩(wěn)地進(jìn)行垂直和水平移動(dòng)和水平方向旋轉(zhuǎn)及位置控制。

7、采用選進(jìn)的步進(jìn)電機(jī)作為橫軸和豎軸的動(dòng)力源，可實(shí)現(xiàn)0.028度的細(xì)分，即每轉(zhuǎn)一圈需要12800步，滾珠絲行程為4mm，則手臂每步位移精度為0.0003125mm,步進(jìn)電機(jī)的正常單步角度為0.9，則手臂每步位移精度為0.01mm。

8、機(jī)械手臂和機(jī)械手爪水平方向旋轉(zhuǎn)采用高級(jí)減速直流電機(jī)傳動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)方向的位置控制。

9、機(jī)械手爪采用高精度氣動(dòng)式手爪、配置高級(jí)電磁位置開(kāi)關(guān)及兩位三通電磁閥，可實(shí)現(xiàn)快速準(zhǔn)確地抓取和放開(kāi)動(dòng)作。

10、采用晶體管式PLC可編程控制器作為控制主機(jī)，配置傳感器，可實(shí)現(xiàn)PLC高級(jí)指令編程、光電傳感器的技術(shù)應(yīng)用。

11、機(jī)械手水平大旋轉(zhuǎn)角度： 720度。

12、機(jī)械手爪采用高精度氣動(dòng)式手爪、配置高級(jí)電磁位置開(kāi)關(guān)及兩位三通電磁閥，可實(shí)現(xiàn)快速準(zhǔn)確地抓取和放開(kāi)動(dòng)作。

三、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目：

1、機(jī)械：裝置的機(jī)械安裝與位置調(diào)整；

2、電氣：電器元件的布線，執(zhí)行電機(jī)的選用；

3、傳感器：微型光電開(kāi)關(guān)的選擇與應(yīng)用；

4、PLC：PLC控制驅(qū)動(dòng)器的編程及應(yīng)用。

5、送料機(jī)構(gòu)控制實(shí)驗(yàn)

6、十字機(jī)械手點(diǎn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)

7、十字機(jī)械手三維定位實(shí)驗(yàn)

8、十字機(jī)械手取物體實(shí)驗(yàn)

9、十字機(jī)械手放物體實(shí)驗(yàn)

10、十字機(jī)械手單循環(huán)搬動(dòng)物體實(shí)驗(yàn)

四、主要配置（單臺(tái)）：